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　　叉车式AGV小车pdf本实用新型公开了一种叉车式AGV小车，其在现有叉车式AGV小车的基础上集成有触碰式安全检测装置、光电开关、物料触碰检测装置、安全激光扫描仪和示宽警示灯。其中，触碰式安全检测装置和光电开关，可以避免叉臂误触前方的障碍物；物料触碰检测装置，可检测物料叉取到位，同时可及时检测到物料在搬运过程中出现外滑和脱落的情况，并可通过信号反馈，使得叉车式AGV小车能够做出相应的保护动作；安全激光扫描仪，可检测叉车式AGV小车前后方一定高度范围内的障碍物，以避免叉车式AGV小车在行进路线上碰撞障碍物；示宽警示灯，可

　　(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 212313299 U (45)授权公告日 2021.01.08 (21)申请号 6.X B66F 9/22 (2006.01) (22)申请日 2020.12.02 (73)专利权人 天津赛象机电工程有限公司 地址 300384 天津市滨海新区华苑新技术 产业园区（环外）海泰发展四道9号 专利权人 广州市井源机电设备有限公司 (72)发明人 张晓辰陈乾坤 (74)专利代理机构 天津才智专利商标代理有限 公司 12108 代理人 王顕 (51)Int.Cl. B60L 15/20 (2006.01) B60R 21/0134 (2006.01) B60R 21/0136 (2006.01) B66F 9/12 (2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图7页 (54)实用新型名称 叉车式AGV小车 (57)摘要 本实用新型公开了一种叉车式AGV小车，其 在现有叉车式AGV小车的基础上集成有触碰式安 全检测装置、光电开关、物料触碰检测装置、安全 激光扫描仪和示宽警示灯。其中，触碰式安全检 测装置和光电开关，可以避免叉臂误触前方的障 碍物；物料触碰检测装置，可检测物料叉取到位， 同时可及时检测到物料在搬运过程中出现外滑 和脱落的情况，并可通过信号反馈，使得叉车式 AGV小车能够做出相应的保护动作；安全激光扫 描仪，可检测叉车式AGV小车前后方一定高度范 围内的障碍物，以避免叉车式AGV小车在行进路 线上碰撞障碍物；示宽警示灯，可向叉车式AGV小 U 车的四周聚光形成警示光带，起到安全警示作 9 用，以提醒周围的工作人员注意避让。 9 2 3 1 3 2 1 2 N C CN 212313299 U 权利要求书 1/2页 1.一种叉车式AGV小车，包括车体组件和叉臂机构，所述车体组件包括车架、控制单元、 操作板面和驱动机构，所述控制单元安装在所述车架内部，所述操作板面嵌装在所述车架 上部一侧，所述驱动机构安装在所述车架底部，通过操控所述操作板面向所述控制单元发 送指令并控制所述驱动机构动作，以带动所述车体组件移动；所述叉臂机构包括主架、液压 举升单元、滑动板、两个叉臂、两个连接板和两个支撑轮，所述主架竖向固接在所述车架的 前端，所述液压举升单元安装在所述主架上并与所述滑动板传动连接，所述滑动板可上下 滑动地安装在所述主架的前端，两个所述叉臂水平对称固接在所述滑动板的前端底部两 侧，所述液压举升单元在所述控制单元的控制下驱使所述滑动板上下移动，进而带动两个 所述叉臂上下移动，两个所述连接板水平对称固接在所述主架的前端底部两侧，两个所述 支撑轮一一对应地安装两个所述连接板的前端，两个所述支撑轮跟随所述驱动机构一起移 动并带动整个叉车式AGV小车进行移动；其特征在于， 两个所述叉臂的前端分别形成有一前端开口的内腔，每一所述内腔中分别安装有一触 碰式安全检测装置，每一所述触碰式安全检测装置分别包括触碰块、连接滑板、直线导轨、 挡板、固定座、移动轴、第一限位锁母、第一压缩弹簧、安装板和两个第一接近开关，在同一 所述触碰式安全检测装置中，所述触碰块、所述连接滑板、所述挡板和所述移动轴由前向后 依次固接在一起，所述触碰块设置在所述内腔的开口处，所述连接滑板通过所述直线导轨 可前后滑动地安装在所述内腔的底板上，所述固定座固接在所述内腔的底板上，所述移动 轴可前后滑动地贯穿所述固定座，所述移动轴的前端与所述挡板固接，所述移动轴的后端 连接有所述第一限位锁母，所述第一压缩弹簧套装在所述移动轴上且位于所述挡板和所述 固定座之间，在所述第一压缩弹簧的作用下可将固接在一起的所述挡板、所述连接滑板和 所述触碰块沿着所述直线导轨向前推出，并使所述触碰块伸出所述内腔的开口，两个所述 第一接近开关通过所述安装板左右对称地固接在所述内腔中，且两个所述第一接近开关设 置在所述挡板的前方，以用于检测所述挡板的位置并向所述控制单元发送反馈信号，以进 一步控制所述驱动机构的动作。 2.根据权利要求1所述的叉车式AGV小车，其特征在于，还包括光电开关，所述光电开关 为两个且一一对应地安装在两个所述连接滑板上，两个所述光电开关分别朝向前方设置且 可通过所述内腔的开口检测两个所述叉臂前方的物体，并向所述控制单元发送反馈信号， 以进一步控制所述驱动机构的动作。 3.根据权利要求1所述的叉车式AGV小车，其特征在于，还包括物料触碰检测装置，所述 物料触碰检测装置包括触碰压板、安装座、压杆、第二限位锁母、弹簧压块、第二压缩弹簧和 第二接近开关，所述触碰压板的上端铰接在所述滑动板的前端面上，所述安装座固接在所 述滑动板上，所述安装座包括一体制成的前板、下连板和后板，所述压杆可前后滑动地贯穿 所述前板和所述后板，所述压杆的前端与所述触碰压板的后端面接触，所述压杆的后端连 接有所述第二限位锁母，所述弹簧压块套装并固接在所述压杆上且位于所述前板和所述后 板之间，所述第二压缩弹簧套装在所述压杆上且位于所述弹簧压块和所述后板之间，在所 述第二压缩弹簧的作用下可将所述压杆向前推出，并使所述触碰压板向前倾斜设置，所述 第二接近开关竖向安装在所述下连板上且位于所述压杆的下方，以用于检测所述弹簧压块 的位置并向所述控制单元发送反馈信号，以进一步控制所述驱动机构和所述液压举升单元 的动作。 2 2 CN 212313299 U 权利要求书 2/2页 4.根据权利要求3所述的叉车式AGV小车，其特征在于，所述压杆的前端还位置可调地 螺纹连接有一压杆帽，所述压杆帽的前端为球面并与所述触碰压板的后端面接触。 5.根据权利要求3所述的叉车式AGV小车，其特征在于，所述前板上还安装有一导向套， 所述压杆可前后滑动地贯穿所述导向套。 6.根据权利要求1所述的叉车式AGV小车，其特征在于，还包括四个安全激光扫描仪，四 个所述安全激光扫描仪均与控制单元电连接；四个所述安全激光扫描仪分别为前方水平扫 描仪、前方斜射扫描仪、后方水平扫描仪和后方斜射扫描仪，所述前方水平扫描仪安装在所 述主架的底部并水平朝向前方设置，所述前方斜射扫描仪上下角度可调地安装在所述主架 的上端并朝向前方设置，所述后方水平扫描仪安装在所述车架的底部并水平朝向后方设 置，所述后方斜射扫描仪上下角度可调地安装在所述主架的上端并朝向后方设置。 7.根据权利要求6所述的叉车式AGV小车，其特征在于，所述前方斜射扫描仪和所述后 方斜射扫描仪分别通过一角度调整机构安装在所述主架的上端，每一所述角度调整机构分 别包括连接座、T形座、锁紧螺栓和锁紧螺母，在同一所述角度调整机构中，所述连接座固接 在所述主架上，所述T形座上安装有所述前方斜射扫描仪或所述后方斜射扫描仪，所述锁紧 螺栓贯穿所述连接座和所述T形座，所述T形座可绕所述锁紧螺栓上下摆动并通过所述锁紧 螺母与所述锁紧螺栓的锁定来实现与所述连接座的相对固定。 8.根据权利要求1所述的叉车式AGV小车，其特征在于，还包括四个示宽警示灯，四个所 述示宽警示灯安装在所述主架的上端四周，且四个所述示宽警示灯均倾斜向下发射灯光并 在叉车式AGV小车的四周聚光形成警示光带。 3 3 CN 212313299 U 说明书 1/6页 叉车式AGV小车 技术领域 [0001] 本实用新型涉及物料搬运及仓储技术领域，尤其是一种叉车式AGV小车。 背景技术 [0002] 随着我国实体经济的快速发展，物料搬运及仓储系统也在不断发展，有了自动化 立体仓库的出现，同时为了节省人力物力，能够自动叉取货物、出库和入库的叉车式AGV小 车已经越来越普遍的出现在物料搬运及仓储领域中，同时对叉车式AGV小车运作时的安全 要求也越来越高。 [0003] 但是现有的叉车式AGV小车在进行以上操作时，存在以下几个方面的问题： [0004] (1) 叉车式AGV小车在叉取货的过程中，需保证叉取物料的安全，目前市场上应用 的叉车式AGV小车对于这一方面都有一定的缺陷，会出现叉取物料时无叉取安全检测，以及 物料在叉臂上面滑动时无安全检测，不能及时停止当前动作，从而会引发一些安全事故； [0005] (2) 叉车式AGV小车在搬运物料及堆垛物料时，四周的安全检测也有较大盲区，无 法做到大范围的安全检测，比如检测行人、料架以及物流小车等，导致安全事故时有发生。 实用新型内容 [0006] 本实用新型的目的在于弥补现有技术的不足之处，提供一种安全性高的叉车式 AGV小车。 [0007] 为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案： [0008] 一种叉车式AGV小车，包括车体组件和叉臂机构，所述车体组件包括车架、控制单 元、操作板面和驱动机构，所述控制单元安装在所述车架内部，所述操作板面嵌装在所述车 架上部一侧，所述驱动机构安装在所述车架底部，通过操控所述操作板面向所述控制单元 发送指令并控制所述驱动机构动作，以带动所述车体组件移动；所述叉臂机构包括主架、液 压举升单元、滑动板、两个叉臂、两个连接板和两个支撑轮，所述主架竖向固接在所述车架 的前端，所述液压举升单元安装在所述主架上并与所述滑动板传动连接，所述滑动板可上 下滑动地安装在所述主架的前端，两个所述叉臂水平对称固接在所述滑动板的前端底部两 侧，所述液压举升单元在所述控制单元的控制下驱使所述滑动板上下移动，进而带动两个 所述叉臂上下移动，两个所述连接板水平对称固接在所述主架的前端底部两侧，两个所述 支撑轮一一对应地安装两个所述连接板的前端，两个所述支撑轮跟随所述驱动机构一起移 动并带动整个叉车式AGV小车进行移动。 [0009] 两个所述叉臂的前端分别形成有一前端开口的内腔，每一所述内腔中分别安装有 一触碰式安全检测装置，每一所述触碰式安全检测装置分别包括触碰块、连接滑板、直线导 轨、挡板、固定座、移动轴、第一限位锁母、第一压缩弹簧、安装板和两个第一接近开关，在同 一所述触碰式安全检测装置中，所述触碰块、所述连接滑板、所述挡板和所述移动轴由前向 后依次固接在一起，所述触碰块设置在所述内腔的开口处，所述连接滑板通过所述直线导 轨可前后滑动地安装在所述内腔的底板上，所述固定座固接在所述内腔的底板上，所述移 4 4 CN 212313299 U 说明书 2/6页 动轴可前后滑动地贯穿所述固定座，所述移动轴的前端与所述挡板固接，所述移动轴的后 端连接有所述第一限位锁母，所述第一压缩弹簧套装在所述移动轴上且位于所述挡板和所 述固定座之间，在所述第一压缩弹簧的作用下可将固接在一起的所述挡板、所述连接滑板 和所述触碰块沿着所述直线导轨向前推出，并使所述触碰块伸出所述内腔的开口，两个所 述第一接近开关通过所述安装板左右对称地固接在所述内腔中，且两个所述第一接近开关 设置在所述挡板的前方，以用于检测所述挡板的位置并向所述控制单元发送反馈信号，以 进一步控制所述驱动机构的动作。 [0010] 进一步地，一种叉车式AGV小车，还包括光电开关，所述光电开关为两个且一一对 应地安装在两个所述连接滑板上，两个所述光电开关分别朝向前方设置且可通过所述内腔 的开口检测两个所述叉臂前方的物体，并向所述控制单元发送反馈信号，以进一步控制所 述驱动机构的动作。 [0011] 进一步地，一种叉车式AGV小车，还包括物料触碰检测装置，所述物料触碰检测装 置包括触碰压板、安装座、压杆、第二限位锁母、弹簧压块、第二压缩弹簧和第二接近开关， 所述触碰压板的上端铰接在所述滑动板的前端面上，所述安装座固接在所述滑动板上，所 述安装座包括一体制成的前板、下连板和后板，所述压杆可前后滑动地贯穿所述前板和所 述后板，所述压杆的前端与所述触碰压板的后端面接触，所述压杆的后端连接有所述第二 限位锁母，所述弹簧压块套装并固接在所述压杆上且位于所述前板和所述后板之间，所述 第二压缩弹簧套装在所述压杆上且位于所述弹簧压块和所述后板之间，在所述第二压缩弹 簧的作用下可将所述压杆向前推出，并使所述触碰压板向前倾斜设置，所述第二接近开关 竖向安装在所述下连板上且位于所述压杆的下方，以用于检测所述弹簧压块的位置并向所 述控制单元发送反馈信号，以进一步控制所述驱动机构和所述液压举升单元的动作。 [0012] 进一步地，所述压杆的前端还位置可调地螺纹连接有一压杆帽，所述压杆帽的前 端为球面并与所述触碰压板的后端面接触。 [0013] 进一步地，所述前板上还安装有一导向套，所述压杆可前后滑动地贯穿所述导向 套。 [0014] 进一步地，一种叉车式AGV小车，还包括四个安全激光扫描仪，四个所述安全激光 扫描仪均与控制单元电连接；四个所述安全激光扫描仪分别为前方水平扫描仪、前方斜射 扫描仪、后方水平扫描仪和后方斜射扫描仪，所述前方水平扫描仪安装在所述主架的底部 并水平朝向前方设置，所述前方斜射扫描仪上下角度可调地安装在所述主架的上端并朝向 前方设置，所述后方水平扫描仪安装在所述车架的底部并水平朝向后方设置，所述后方斜 射扫描仪上下角度可调地安装在所述主架的上端并朝向后方设置。 [0015] 进一步地，所述前方斜射扫描仪和所述后方斜射扫描仪分别通过一角度调整机构 安装在所述主架的上端，每一所述角度调整机构分别包括连接座、T形座、锁紧螺栓和锁紧 螺母，在同一所述角度调整机构中，所述连接座固接在所述主架上，所述T形座上安装有所 述前方斜射扫描仪或所述后方斜射扫描仪，所述锁紧螺栓贯穿所述连接座和所述T形座，所 述T形座可绕所述锁紧螺栓上下摆动并通过所述锁紧螺母与所述锁紧螺栓的锁定来实现与 所述连接座的相对固定。 [0016] 进一步地，一种叉车式AGV小车，还包括四个示宽警示灯，四个所述示宽警示灯安 装在所述主架的上端四周，且四个所述示宽警示灯均倾斜向下发射灯光并在叉车式AGV小 5 5 CN 212313299 U 说明书 3/6页 车的四周聚光形成警示光带。 [0017] 与现有技术相比，本实用新型的有益效果是： [0018] 1、本实用新型在叉臂前端设计有触碰式安全检测装置和光电开关，在叉取作业时 可起到安全检测双保险作用，以避免叉臂误触前方的障碍物； [0019] 2、本实用新型在滑动板前端设计有物料触碰检测装置，可检测物料叉取到位，同 时可及时检测到物料在搬运过程中出现外滑和脱落的情况，并可通过信号反馈，使得叉车 式AGV小车能够做出相应的保护动作； [0020] 3、本实用新型中设计有四个安全激光扫描仪，可检测叉车式AGV小车前后方一定 高度范围内的障碍物，以避免叉车式AGV小车在行进路线、本实用新型中设计有四个示宽警示灯，可向叉车式AGV小车的四周聚光形成警 示光带，起到安全警示作用，以提醒周围的工作人员注意避让。 附图说明 [0022] 为了使本实用新型的优点更容易理解，将通过参考在附图中示出的具体实施方式 更详细地描述上文简要描述的本实用新型。可以理解这些附图只描绘了本实用新型的典型 实施方式，因此不应认为是对其保护范围的限制，通过附图以附加的特性和细节来描述和 解释本实用新型。 [0023] 图1为本实用新型的后视图； [0024] 图2为本实用新型的侧视图； [0025] 图3为本实用新型中车体组件的立体结构示意图； [0026] 图4为本实用新型中叉臂机构的立体结构示意图； [0027] 图5为本实用新型中触碰式安全检测装置的结构示意图； [0028] 图6为本实用新型中物料触碰检测装置的结构示意图； [0029] 图7为本实用新型中角度调整机构的结构示意图。 [0030] 其中，1-车体组件、11-车架、12-控制单元、13-操作板面、14-驱动机构，2-叉臂机 构、21-主架、22-液压举升单元、23-滑动板、24-叉臂、25-连接板、26-支撑轮，3-触碰式安全 检测装置、31-触碰块、32-连接滑板、33-挡板、34-固定座、35-移动轴、36-第一限位锁母、 37-第一压缩弹簧、38-安装板、39-第一接近开关，4-光电开关，5-物料触碰检测装置、51-触 碰压板、52-安装座、53-压杆、54-弹簧压块、55-第二压缩弹簧、56-第二接近开关、57-压杆 帽、58-导向套，61-前方水平扫描仪、62-前方斜射扫描仪、63-后方水平扫描仪、64-后方斜 射扫描仪、65-连接座、66-T形座、67-锁紧螺栓、68-锁紧螺母，7-示宽警示灯。 具体实施方式 [0031] 在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理 解。然而，对于本领域技术人员来说显而易见的是，本实用新型实施方式可以无需一个或多 个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型实施方式发生混淆，对于 本领域公知的一些技术特征未进行描述。 [0032] 为了彻底了解本实用新型实施方式，将在下列的描述中提出详细的结构。显然，本 实用新型实施方式的施行并不限定于本领域的技术人员所熟习的特殊细节。本实用新型的 6 6 CN 212313299 U 说明书 4/6页 较佳实施方式详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本实用新型还可以具有其他实施 方式。 [0033] 在本实用新型的描述中，术语“内侧”、“外侧”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“顶”、 “底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实 用新型而不是要求本实用新型必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新 型的限制。 [0034] 下面结合附图对本实用新型的实施例作进一步详细的说明： [0035] 参见图1至图7，本实用新型提供了一种叉车式AGV小车，包括车体组件1和叉臂机 构2。车体组件1包括车架11、控制单元12、操作板面13和驱动机构14，控制单元12安装在车 架11内部，操作板面13嵌装在车架11上部一侧，驱动机构14安装在车架11底部，通过操控操 作板面13向控制单元12发送指令并控制驱动机构14动作，以带动车体组件1移动。叉臂机构 2包括主架21、液压举升单元22、滑动板23、两个叉臂24、两个连接板25和两个支撑轮26，主 架21竖向固接在车架11的前端，液压举升单元22安装在主架21上并与滑动板23传动连接， 滑动板23可上下滑动地安装在主架21的前端，两个叉臂24水平对称固接在滑动板23的前端 底部两侧，液压举升单元22在控制单元12的控制下驱使滑动板23上下移动，进而带动两个 叉臂24上下移动，两个连接板25水平对称固接在主架21的前端底部两侧，两个支撑轮26一 一对应地安装两个连接板25的前端，两个支撑轮26跟随驱动机构14一起移动并带动整个叉 车式AGV小车进行移动。在本实施例中车体组件1和叉臂机构2与现有叉车式AGV小车中所相 对应的结构在原理和构造上一致，故在此不再对两者进一步地结构细节进行描述。 [0036] 作为本实施例进一步的方案：一种叉车式AGV小车，还包括两个触碰式安全检测装 置3，两个触碰式安全检测装置3一一对应地安装在两个叉臂24的前端，为了安装触碰式安 全检测装置3，每个叉臂24的前端均形成有一内腔，而且内腔的前端还形成有开口。 [0037] 在本实施例中，两个触碰式安全检测装置3结构一致且对称设置，现以一个触碰式 安全检测装置3为例对其结构进行详细描述：触碰式安全检测装置3分别包括触碰块31、连 接滑板32、直线导轨（图中未示）、挡板33、固定座34、移动轴35、第一限位锁母36、第一压缩 弹簧37、安装板38和两个第一接近开关39。触碰块31、连接滑板32、挡板33和移动轴35由前 向后依次固接在一起；触碰块31设置在内腔的开口处，触碰块31的外部尺寸与内腔的开口 相匹配，可沿着开口进行往复移动；连接滑板32的下端固接有滑块，直线导轨固定安装在内 腔的底板上，连接滑板32利用滑块可沿着直线固接在内腔的底板 后端，固定座34上开有孔并可供移动轴35穿过；移动轴35可前后滑动地贯穿固定座34上的 孔，移动轴35的前端与挡板33固接，移动轴35的后端连接有第一限位锁母36，第一限位锁母 36贴合在固定座34的后端面上，对移动轴35的后端起到限位作用；第一压缩弹簧37套装在 移动轴35上且位于挡板33和固定座34之间，在第一压缩弹簧37的作用下可将固接在一起的 挡板33、连接滑板32和触碰块31沿着直线导轨向前推出，并使触碰块31向内腔的开口外部 伸出，第一压缩弹簧37还具有复位作用；两个第一接近开关39通过安装板38左右对称地固 接在内腔中，且两个第一接近开关39设置在挡板33的前方，两个第一接近开关39与挡板33 相配合使用，可以检测挡板的位置并向控制单元12发送反馈信号，以进一步控制驱动机构 14的动作。在叉取物料过程中，叉臂24向前伸出，如若叉臂24前方存在障碍物，障碍物首先 会触碰到触碰块31并向后压缩触碰块31，同时会使连接滑板32、挡板33和移动轴35一起沿 7 7 CN 212313299 U 说明书 5/6页 着直线导轨向后移动，使得挡板33脱离两个第一接近开关39的检测范围，两个第一接近开 关39则会向控制单元12发送反馈信号，控制单元12接收到反馈信号后控制驱动机构14停止 向前移动，以确保安全。 [0038] 作为本实施例进一步的方案：一种叉车式AGV小车，还包括光电开关4，光电开关4 为两个且一一对应地安装在两个连接滑板32上，两个光电开关4分别朝向前方设置且可通 过内腔的开口检测两个叉臂24前方的障碍物，并向控制单元12发送反馈信号，以进一步控 制驱动机构14的动作。光电开关4所起到的作用与触碰式安全检测装置3一样，两者构成了 叉取作业时的双保险；光电开关4采用的是非接触式检测，在叉取物料过程中，首先由光电 开关4进行检测，如若检测到叉臂24前方存在障碍物，光电开关4会向控制单元12发送反馈 信号，控制单元12接收到反馈信号后控制驱动机构14停止向前移动；但当光电开关4检测不 准或失效时，可由触碰式安全检测装置3作为最后的保障，以确保安全。 [0039] 作为本实施例进一步的方案：一种叉车式AGV小车，还包括物料触碰检测装置5，物 料触碰检测装置5包括触碰压板51、安装座52、压杆53、第二限位锁母（图中未示）、弹簧压块 54、第二压缩弹簧55和第二接近开关56。触碰压板51的上端铰接在滑动板23的前端面上，触 碰压板51可绕铰接处上下摆动；安装座52固接在滑动板23上，安装座52包括一体制成的前 板、下连板和后板；压杆53可前后滑动地贯穿前板和后板，压杆53的前端与触碰压板51的后 端面接触，压杆53的后端连接有第二限位锁母，第二限位锁母贴合在后板的后端面上，对压 杆53的后端起到限位作用；弹簧压块54套装并固接在压杆53上且位于前板和后板之间，第 二压缩弹簧55套装在压杆53上且位于弹簧压块54和后板之间，在第二压缩弹簧55的作用下 可将压杆53向前推出，并使触碰压板51向前倾斜设置，第二压缩弹簧55还具有复位作用；第 二接近开关56竖向安装在下连板上且位于压杆53的下方，第二接近开关56与弹簧压块54相 配合使用，可以检测弹簧压块54的位置并向控制单元12发送反馈信号，以进一步控制驱动 机构14和液压举升单元22的动作。叉取物料后，物料会挤压触碰压板51向后摆动，同时挤压 压杆53和弹簧压块54向后移动，而且在触碰压板51处于竖直状态时，弹簧压块54恰好位于 第二接近开关56的上方，第二接近开关56检测到弹簧压块54并向控制单元12发送反馈信 号，控制单元12接收到反馈信号后则会按照预设方案控制驱动机构14移动；在物料在搬运 过程中，若如出现物料外滑和脱落的情况，即物料会远离触碰压板51，在第二压缩弹簧55的 作用下，压杆53和和弹簧压块54会向前移动，弹簧压块54脱离第二接近开关56的检测范围， 第二接近开关56会再次向控制单元12发送反馈信号，控制单元12接收到反馈信号后则会控 制驱动机构14停止移动，同时控制液压举升单元22驱动叉臂24缓慢下降，避免物料继续外 滑和脱落，以确保安全。 [0040] 进一步地，压杆53的前端还螺纹连接有一压杆帽57，通过旋转压杆帽57可调整其 自身的位置，进而可改变触碰压板51的倾斜角度；压杆帽57的前端设计为球面并与触碰压 板51的后端面接触，球面的设计可使得压杆帽57和触碰压板51的接触更为顺畅，利于两者 的相互作用。 [0041] 进一步地，前板上还安装有一导向套58，压杆53可前后滑动地贯穿导向套58，导向 套58可为压杆53起到导向作用，以确保压杆53移动时的顺畅性和稳定性。 [0042] 作为本实施例进一步的方案：一种叉车式AGV小车，还包括四个安全激光扫描仪， 四个安全激光扫描仪均与控制单元12电连接，可以将扫描到的障碍物反馈给控制单元12， 8 8 CN 212313299 U 说明书 6/6页 并由控制单元12控制驱动机构14动作，以避免碰撞到障碍物，确保物料在搬运过程中的安 全。四个安全激光扫描仪分别为前方水平扫描仪61、前方斜射扫描仪62、后方水平扫描仪63 和后方斜射扫描仪64，前方水平扫描仪61安装在主架21的底部并水平朝向前方设置半岛·体育中国官方网站平台登陆，前方 斜射扫描仪62上下角度可调地安装在主架21的上端并朝向前方设置，后方水平扫描仪63安 装在车架11的底部并水平朝向后方设置，后方斜射扫描仪64上下角度可调地安装在主架21 的上端并朝向后方设置。各个安全激光扫描仪可以根据实际安全检测需求范围调整检测角 度，保证前后方一定高度范围内障碍物的检测，可以很好地避免撞到悬空障碍物。 [0043] 进一步地，前方斜射扫描仪62和后方斜射扫描仪64分别通过一角度调整机构安装 在主架21的上端。两个角度调整机构结构一致，现以一个角度调整机构为例对其结构进行 详细描述：角度调整机构包括连接座65、T形座66、锁紧螺栓67和锁紧螺母68，连接座65固接 在主架21上，T形座66上安装有前方斜射扫描仪62或后方斜射扫描仪64，锁紧螺栓67贯穿连 接座65和T形座66，T形座66可绕锁紧螺栓67上下摆动，通过锁紧螺母68与锁紧螺栓67的锁 定可实现T形座66与连接座65之间的相对固定。需要调整角度时，先松动锁紧螺母68，使T形 座66绕锁紧螺栓67转动直至调至所需角度后，在拧紧锁紧螺母68即可再次实现T形座66与 连接座65的锁定，以实现前方斜射扫描仪62或后方斜射扫描仪64与主架21的相对固定。 [0044] 作为本实施例进一步的方案：一种叉车式AGV小车，还包括四个示宽警示灯7，四个 示宽警示灯7安装在主架21的上端四周，且四个示宽警示灯7均倾斜向下发射灯光并在叉车 式AGV小车的四周聚光形成警示光带，可以警示周围工作人员避免靠近作业危险区域。四个 示宽警示灯7可以通过操作板面13直接控制启闭，还可以通过内部程序的设计由控制单元 12进行控制，在叉车式AGV小车移动时自动开启。 [0045] 本实用新型在现有叉车式AGV小车的基础上集成有触碰式安全检测装置3、光电开 关4、物料触碰检测装置5、安全激光扫描仪和示宽警示灯7，可以保证在进行物料搬运及仓 储、叉取物料及堆垛物料时，做到全方位的安全检测及防护，确保整个工作过程的安全。 [0046] 综上所述，本实用新型的内容并不局限在上述的实施例中，本领域的技术人员可 以在本实用新型的技术指导思想之内提出其他的实施例，但这些实施例都包括在本实用新 型的范围之内。 9 9 CN 212313299 U 说明书附图 1/7页 图1 10 10 CN 212313299 U 说明书附图 2/7页 图2 11 11 CN 212313299 U 说明书附图 3/7页 图3 12 12 CN 212313299 U 说明书附图 4/7页 图4 13 13 CN 212313299 U 说明书附图 5/7页 图5 14 14 CN 212313299 U 说明书附图 6/7页 图6 15 15 CN 212313299 U 说明书附图 7/7页 图7 16 16

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