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　　半岛·体育中国官方网站搬运系统和搬运车的制作方法docxPAGE PAGE 1 搬运系统和搬运车的制作方法 1.本发明涉及搬运系统和搬运车。背景技术：2.已知有基于搬运车的搬运系统。例如，在日本藏匿公报特开2012?113429号公报中，记载了以提高装载作业的作业性为目的而挑选行驶路径上的经由点的无人车辆的行驶系统。3.现有技术文献4.专利文献5.专利文献1：日本藏匿公报：日本特开2012?113429号公报技术实现要素：6.发明要解决的课题7.作为搬运系统，考虑使多个搬运车协同地对搬运物举行搬运的搬运系统。在该状况下，若与在1台搬运车中举行路径挑选的状况同样地举行多个搬运车的路径挑选，则存在无法充分地提高搬运系统整体的搬运效率的状况。8.本发明鉴于上述状况，其目的之一在于提供能够提高通过多个搬运车协同地对搬运物举行搬运时的搬运效率的搬运系统和搬运车。9.用于解决课题的手段10.本发明的一个方式为搬运系统，其具有：多个搬运车，它们协同地对搬运物举行搬运；以及搬运控制部，其控制所述多个搬运车来对所述搬运物举行搬运。所述多个搬运车分离具有测定从所述搬运物施加的载荷的载荷测定部。在将所述搬运物从当前地向规定的目的地搬运时所述多个搬运车的移动路径存在多个的状况下，所述搬运控制部按照所述载荷测定部的测定结果而分离挑选所述多个搬运车的所述移动路径。11.本发明的一个方式为搬运车，其具有：搬运控制部，其使该搬运车与其他搬运车协同地对搬运物举行搬运；以及载荷测定部，其测定从所述搬运物施加的载荷。在本发明的搬运车的一个方式中，在将所述搬运物从当前地向规定的目的地搬运时所述其他搬运车的移动路径存在多个的状况下，由所述搬运控制部按照该搬运车自身所具有的所述载荷测定部的测定结果和所述其他搬运车所具有的所述载荷测定部的测定结果而挑选所述其他搬运车的所述移动路径。12.发明效果13.按照本发明的一个方式，能够提高通过多个搬运车协同地对搬运物举行搬运时的搬运效率。附图解释14.图1是从上侧观看本实施方式的搬运系统的图。15.图2是示出在本实施方式的搬运系统中对搬运物举行搬运的过程的一部分的图。16.图3是示出在本实施方式的搬运系统中对搬运物举行搬运的过程的另一部分的图。17.图4是示出在本实施方式的搬运系统中对搬运物举行搬运的过程的流程图。18.图5是示出在本实施方式的搬运系统中转变搬运物的朝向时的多个搬运车的移动办法的一例的图。19.图6是示出在本实施方式的搬运系统中转变搬运物的朝向时的多个搬运车的移动办法的另一例的图。20.图7是示出在本实施方式的搬运系统的另一例中对搬运物举行搬运的过程的一部分的图。21.图8是示出在本实施方式的搬运系统的另一例中对搬运物举行搬运的过程的另一部分的图。详细实施方式22.各图中适当示出的z轴方向是铅垂方向。z轴方向的正侧是铅垂方向上侧。z轴方向的负侧是铅垂方向下侧。各图中适当示出的x轴方向和y轴方向是与铅垂方向正交的水平方向，是互相正交的方向。在以下的解释中，将作为铅垂方向的z轴方向称为“铅垂方向z”。另外，将铅垂方向上侧简称为“上侧”，将铅垂方向下侧简称为“下侧”。另外，将水平方向中的x轴方向称为“第1水平方向x”，将水平方向中的y轴方向称为“第2水平方向y”。23.在以下的实施方式中，对在图1所示的作业场所a通过搬运系统1将搬运物t从当前地pl搬运至规定的目的地de的例子举行解释。1所示，作业场所a具有通路a1、a2、a3、a4。通路a1从当前地pl向第2水平方向y的一侧(+y侧)延长。通路a2从通路a1中的第2水平方向y的一侧的端部向第1水平方向x的一侧(+x侧)延长。通路a3从通路a1的中途向第1水平方向x的一侧延长。通路a4从通路a3中的第1水平方向x的一侧的端部向第2水平方向y的一侧延长。通路a4中的第2水平方向y的一侧的端部与通路a2中的第1水平方向x的一侧的端部相连。通路a2与通路a4相连的部位是目的地de。24.本实施方式的搬运系统1具有多个搬运车10、板部件30以及搬运控制部20。搬运控制部20控制多个搬运车10来对搬运物t举行搬运。在本实施方式中，搬运控制部20与多个搬运车10分开设置。多个搬运车10是协同地对搬运物t举行搬运的无人搬运车。在本实施方式中，多个搬运车10配合地对搬运物t举行保持和搬运。在本实施方式中，搬运车10设置有搬运车11和搬运车12这2台。在本实施方式中，搬运车11和搬运车12是彼此相同的构造。25.2所示，多个搬运车10分离具有车身13、多个车轮14、马达17、电池18、载物台15、升降装置19以及载荷测定部16。多个车轮14安装于车身13。多个车轮14例如是能够沿水平方向中的多个方向旋转的车轮。因此，本实施方式的搬运车10能够不转变朝向地沿多个水平方向移动。搬运车10例如能够不转变朝向地分离沿第1水平方向x和第2水平方向y移动。26.马达17配置于车身13的内部。马达17驱动车轮14。在本实施方式中，马达17按每个车轮14设置。电池18配置在车身13的内部。电池18向马达17提供电力。在本实施方式中，电池18向多个马达17提供电力。另外，电池18也可以按每个马达17设置。27.载物台15位于车身13的上侧。在载物台15上装载有搬运物t。在本实施方式的载物台15上经由板部件30装载有搬运物t。即，在本实施方式中，多个搬运车10对装载于板部件30上的搬运物t举行搬运。升降装置19配置在车身13的内部。2和图3所示，升降装置19使载物台15沿铅垂方向z移动。28.在本实施方式中，载荷测定部16配置于载物台15的内部。载荷测定部16测定从搬运物t施加于搬运车10的载荷。在本解释书中，“从搬运物施加于搬运车的载荷”包括在经由其他部件对搬运物举行搬运的状况下从搬运物和其他部件施加于搬运车的载荷。在本实施方式中，载荷测定部16对从装载于载物台15的搬运物t和作为其他部件的板部件30施加的载荷举行测定。29.载荷测定部16只要能够测定施加于搬运车10的载荷即可，没有特殊限定。载荷测定部16例如可以是1轴的力传感器，也可以是6轴的力传感器。在载荷测定部16是6轴的力传感器的状况下，载荷测定部16除了检测从搬运物t施加于搬运车10的载荷以外，还可以检测施加于搬运车10的力和力矩等。30.板部件30是板面朝向铅垂方向z的板状的部件。板部件30的材料没有特殊限定。板部件30沿水平方向中的一个方向延长。在图1至图3中，板部件30例如沿第1水平方向x延长。1所示，沿着铅垂方向z观看时，板部件30为长方外形。在以下的解释中，将板部件30所延长的方向称为“长度方向”。31.3所示，板部件30由多个搬运车10从下侧支承。在本实施方式中，板部件30由搬运车11的载物台15和搬运车12的载物台15从下侧支承。因为经由板部件30，简单由多个搬运车10配合地保持搬运物t，简单对搬运物t举行搬运。在本实施方式中，板部件30在由多个搬运车10从下侧支承的状态下不固定于搬运车10。在本实施方式中，搬运控制部20在使各搬运车10移动时，控制各搬运车10的速度等来保持各搬运车10与板部件30的相对位置和相对姿态。32.2所示，板部件30在未被搬运车10支承的状态下配置在载置台40上，由载置台40从下侧支承。虽然省略了图示，但载置台40例如分离配置于当前地pl和目的地de。载置台40的水平方向的尺寸比板部件30的长度方向的尺寸小。载置台40的铅垂方向z的尺寸比载物台15位于最靠下侧的位置的状态下的搬运车10的铅垂方向z的尺寸大，比载物台15位于最靠上侧的位置的状态下的搬运车10的铅垂方向z的尺寸小。板部件30在配置在载置台40上的状态下，比载置台40向长度方向的两侧突出。33.本实施方式的搬运系统1沿着图4所示的步骤s1～s10，将搬运物t从当前地pl搬运至目的地de。步骤s1是搬运控制部20向各搬运车10发送装载指示的步骤。详细而言，在步骤s1中，搬运控制部20对各搬运车10发送在载物台15上装载搬运物t的指示。步骤s2是各搬运车10从搬运控制部20接收装载指示的步骤。34.步骤s3是接收到装载指示的各搬运车10与其他搬运车10配合地装载搬运物t的步骤。在步骤s3中，2所示，搬运车10向配置在当前地pl的载置台40上的板部件30的下侧移动。此时，在板部件30上装载有搬运物t。搬运车11和搬运车12分离移动到板部件30的下侧且在长度方向上隔着载置台40的位置。接着，3所示，各搬运车10利用升降装置19使载物台15向上侧移动，将板部件30与搬运物t一起抬起。由此，各搬运车10能够经由板部件30将搬运物t装载于多个载物台15上。35.步骤s4是各搬运车10通过载荷测定部16测定从搬运物t施加的载荷的步骤。3所示，例如在搬运物t相对于板部件30的长度方向的中心向长度方向一侧偏移地配置于板部件30上的状况下，从搬运物t施加于各搬运车10的载荷有时互不相同。例如，在图3中，从搬运物t施加于搬运车12的载荷m2比从搬运物t施加于搬运车11的载荷m1大。36.步骤s5是各搬运车10将载荷测定部16的测定结果和当前地发送到搬运控制部20的步骤。在步骤s5中从搬运车10向搬运控制部20发送的当前地是指在步骤s4中装载了搬运物t时的搬运车10的位置。步骤s6是搬运控制部20从各搬运车10接收载荷测定部16的测定结果和当前地的步骤。37.步骤s7是搬运控制部20挑选各搬运车10的移动路径的步骤。首先，在步骤s7中，搬运控制部20提取在作业场所a内将搬运物t从当前地pl搬运至目的地de的搬运路径。提取搬运路径的办法没有特殊限定。在本实施方式中，搬运控制部20例如用法a*算法来提取搬运路径。38.搬运控制部20例如预先存储作业场所a内的通路a1～a4的信息及当前地pl和目的地de的位置信息。搬运控制部20例如提取图1所示的2个搬运路径r1、r2作为搬运路径。搬运路径r1是从当前地pl通过通路a1和通路a2向目的地de对搬运物t举行搬运的路径。搬运路径r1是从当前地pl通过通路a1、通路a3以及通路a4向目的地de对搬运物t举行搬运的路径。39.接着，搬运控制部20提取沿着各搬运路径r1、r2对搬运物t举行搬运时的各搬运车10的移动路径。提取移动路径的办法没有特殊限定。在本实施方式中，搬运控制部20例如用法a*算法来提取移动路径。另外，在本解释书中，“搬运路径”是搬运物t被搬运的通路的挑选模式，“移动路径”是将搬运物t从当前地pl搬运至目的地de时的搬运车10的行驶轨迹。40.这里，即使在沿着相同的搬运路径对搬运物t举行搬运的状况下，也存在各搬运车10的移动路径存在多个的状况。例如，在搬运路径r2中从通路a1向通路a3转弯时，考虑各搬运车10不转变朝向地在第1水平方向x上行驶而转弯的状况及5和图6所示那样各搬运车10转变朝向而转弯的状况。在这些状况下，搬运路径r2内的搬运车10的移动路径各不相同。41.即使在各搬运车10转变朝向而转弯的状况下，也存在各搬运车10的移动路径按照转弯方式而不同的状况。详细而言，考虑各搬运车10从第2水平方向y向第1水平方向x转变朝向而转弯的状况、5所示那样转弯的状况以及6所示那样转弯的状况。42.在图5所示的状况下，搬运车11沿着移动路径p1a移动，搬运车12沿着移动路径p2a移动。移动路径p1a是沿与第1水平方向x平行的方向直行的路径。移动路径p2a是沿相对于第1水平方向x向第2水平方向y的一侧(+y侧)斜向倾斜的方向直行的路径。各搬运车11、12一边沿着各移动路径p1a、p2a直线前进，一边从上侧观看时逆时针自转，由此转变朝向。在图5所示的转弯方式的状况下，板部件30和搬运物t从上侧观看时逆时针自转。43.在图6所示的状况下，搬运车11沿着移动路径p1b移动，搬运车12沿着移动路径p2b移动。移动路径p1b是沿相对于第1水平方向x向第2水平方向y的一侧(+y侧)斜向倾斜的方向直行的路径。移动路径p2b是沿与第1水平方向x平行的方向直行的路径。各搬运车11、12一边沿着各移动路径p1b、p2b直线前进，一边从上侧观看时顺时针自转，由此转变朝向。在图6所示的转弯方式的状况下，板部件30和搬运物t从上侧观看时顺时针自转。44.这样，5所示那样转弯的状况下的搬运车11的移动路径p1a与6所示那样转弯的状况下的搬运车11的移动路径p1b互不相同。5所示那样转弯的状况下的搬运车12的移动路径p2a与6所示那样转弯的状况下的搬运车12的移动路径p2b互不相同。45.另外，如上所述，在本实施方式中，搬运控制部20在使各搬运车10移动时，保持各搬运车10与板部件30的相对位置和相对姿态。因此，在各搬运车10转变朝向而转弯的状况下，搬运物t的朝向和板部件30的朝向也依照搬运车10的朝向而转变。另一方面，在各搬运车10不转变朝向地转弯的状况下，搬运物t的朝向和板部件30的朝向不转变。46.搬运控制部20按每个搬运路径r1、r2，将被认为是各搬运车10的移动路径的移动路径所有提取。在本实施方式中，搬运控制部20考虑目的地de处的搬运物t的朝一直举行移动路径的提取。例如，在沿着搬运路径r1将搬运物t搬运至目的地de的状况下，假如在从通路a1向通路a2转弯时不转变各搬运车10的朝向地沿第1水平方向x行驶而转弯，则也能够不转变各搬运车10的朝向地将搬运物t搬运到目的地de。但是，1中双点划线所示那样，在目的地de处需要将搬运物t的朝向转变为当前地pl处的搬运物t的朝向的状况下，起码一次需要转变各搬运车10的朝向。因此，搬运控制部20不提取一次也不转变搬运车10的朝向地对搬运物t举行搬运的移动路径。47.另外，5和图6所示，因为转弯方式的不同，转弯后的搬运物t所朝向的第1水平方向x的朝向成为相反朝向。因此，例如，即使在搬运路径r1中5所示那样转弯，搬运物t的第1水平方向x的朝向也成为与图1中双点划线水平方向x的朝向相反的朝向。因此，搬运控制部20例如不提取在搬运路径r1中5所示那样转弯的移动路径。48.如上述那样，在将能够将搬运物t从当前地pl以规定的姿态搬运至目的地de的各搬运车10的移动路径所有提取之后，搬运控制部20估量使多个搬运车10沿着提取出的各移动路径移动的状况下所消耗的能量的总和。在本实施方式中，搬运控制部20按照载荷测定部16的测定结果和搬运车10从当前地pl移动至目的地de的距离，估量所消耗的能量的总和。搬运控制部20将搬运车10的载荷测定部16的测定结果乘以移动路径的距离而得到的值视为与消耗的能量相当，按每个移动路径估量由多个搬运车10消耗的能量的总和。49.例如，5所示那样转弯的状况下的由搬运车11、12消耗的能量的总和e1由以下的式1表示，6所示那样转弯的状况下的由搬运车11、12消耗的能量的总和e2由以下的式2表示。50.e1＝m1×l1a+m2×l2a…式151.e2＝m1×l1b+m2×l2b…式252.m1是由搬运车11的载荷测定部16测定出的施加于搬运车11的载荷。m2是由搬运车12的载荷测定部16测定出的施加于搬运车12的载荷。l1a是移动路径p1a中的行驶距离。l2a是移动路径p2a中的行驶距离。l1b是移动路径p1b中的行驶距离。l2b是移动路径p2b中的行驶距离。53.搬运控制部20如上述的式1和式2那样，计算并估量在各移动路径的整体中由搬运车10消耗的能量的总和。搬运控制部20按照估量出的能量的总和来挑选多个搬运车10的移动路径。在本实施方式中，搬运控制部20从提取出的移动路径中挑选估量出的能量的总和最小的移动路径。54.另外，例如，在从搬运物t施加于各搬运车10的载荷存在较大的偏差的状况下，通过挑选从搬运物t施加的载荷较大一方的搬运车10的行驶距离最小的移动路径，消耗的能量的总和简单变得最小。因此，搬运控制部20大多挑选从搬运物t施加的载荷较大的一方的搬运车10的行驶距离最小的移动路径。55.另外，例如，在如上述那样提取移动路径的结果是各搬运车10的移动路径惟独1个的状况下，搬运控制部20不估量消耗的能量的总和，而挑选提取出的1个移动路径。56.步骤s8是搬运控制部20向各搬运车10发送所挑选的移动路径的步骤。步骤s9是各搬运车10从搬运控制部20接收移动路径的步骤。步骤s10是各搬运车10沿着接收到的移动路径向目的地移动的步骤。由此，能够通过多个搬运车10将搬运物t搬运至目的地de。在目的地de处，多个搬运车10在配置于目的地de的载置台40上配置板部件30和搬运物t。57.例如，即使在挑选多个搬运车10的行驶距离的总和最小的各搬运车10的移动路径而将搬运物t从当前地pl搬运至目的地de的状况下，在从搬运物t施加于各搬运车10的载荷各不相同的状况下，搬运系统1整体所消耗的能量也不一定最小。这是由于，在施加于各搬运车10的载荷大不相同的状况下，即使增大所施加的载荷较小一方的搬运车10的行驶距离而增大多个搬运车10的行驶距离的总和，即使略微减小所施加的载荷较大一方的搬运车10的行驶距离，也存在整体消耗的能量变小的状况等。因此，有时无法充分提高搬运系统1整体的搬运效率。另外，在本解释书中，“搬运效率”包括将搬运物搬运至目的地时的能量效率、时光效率以及费用效率等。58.与此相对，按照本实施方式，在将搬运物t从当前地pl向规定的目的地de搬运时多个搬运车10的移动路径存在多个的状况下，搬运控制部20按照载荷测定部16的测定结果而分离挑选多个搬运车10的移动路径。因此，即使在从搬运物t施加于各搬运车10的载荷不同的状况下，也简单考虑所施加的载荷的差异而适当地挑选搬运系统1整体所消耗的能量变小的移动路径。因此，能够降低对搬运物t举行搬运时所消耗的能量，从而能够提高搬运系统1整体的搬运效率。59.另外，按照本实施方式，在将搬运物t从当前地pl向目的地de搬运时多个搬运车10的移动路径存在多个的状况下，搬运控制部20按照载荷测定部16的测定结果和搬运车10从当前地pl移动至目的地de的距离而挑选多个搬运车10的移动路径。因此，简单考虑施加于各搬运车10的载荷的差异和各搬运车10移动的距离的差异而更适当地挑选搬运系统1整体所消耗的能量变小的移动路径半岛·体育中国官方网站。因此，能够进一步降低对搬运物t举行搬运时所消耗的能量，从而能够提高搬运系统1整体的搬运效率。60.另外，按照本实施方式，搬运控制部20按照载荷测定部16的测定结果和搬运车10从当前地pl移动至目的地de的距离来估量在多个搬运车10从当前地pl移动至目的地de的期间所消耗的能量的总和。然后，搬运控制部20按照估量出的能量的总和而挑选多个搬运车10的移动路径。因此，简单更适当地挑选搬运系统1整体所消耗的能量变小的移动路径，能够进一步降低对搬运物t举行搬运时所消耗的能量。由此，能够进一步提高搬运系统1整体的搬运效率。61.另外，按照本实施方式，搬运控制部20挑选估量出的能量的总和最小的移动路径。因此，简单使搬运系统1整体所消耗的能量最小，简单使搬运系统1整体的能量效率最佳化。由此，能够进一步提高搬运系统1整体的搬运效率。62.本发明并不限于上述的实施方式，也能够采纳以下的其他结构和办法。搬运控制部20只要按照载荷测定部16的测定结果而分离挑选多个搬运车10的移动路径即可，没有特殊限定。搬运控制部20对能量的总和的估量也可以用法预先存储于搬运控制部20的表来举行。在表中存储有相对于施加于搬运车10的载荷和搬运车10的行驶距离的能量的总和的估量值。63.搬运控制部20在估量搬运车10中消耗的能量时，也可以考虑搬运车10的旋转所需的能量。在该状况下，搬运控制部20也可以将对搬运车10的载荷测定部16的测定结果乘以移动路径的距离而得到的值与对被施加了载荷的状态下的搬运车10的惯量乘以搬运车10的旋转角度而得到的值之和视为与消耗的能量相当。在该状况下，能够更高精度地估量在各搬运车10中消耗的能量。另外，旋转所需的能量与移动所需的能量相比足够小。因此，即使在如上述的实施方式那样不考虑旋转所需的能量的状况下，搬运控制部20也能够充分且高精度地估量在搬运车10中消耗的能量。64.搬运控制部20也可以不估量在多个搬运车10从当前地pl移动至目的地de的期间所消耗的能量的总和地挑选移动路径。搬运控制部20也可以不基于搬运车10从当前地pl移动至目的地de的距离地挑选多个搬运车10的移动路径。65.搬运控制部20也可以按照多个搬运车10中的电池18的电力余量而挑选多个搬运车10的移动路径。按照该结构，例如在多个搬运车10中的电池18的电力余量存在偏差的状况下，能够缩短电池18的电力余量少的搬运车10的移动距离。由此，能够抑制多个搬运车10中的仅一部分的搬运车10的电池被切断，从而能够提高搬运系统的搬运效率。另外，在该状况下，搬运控制部20也可以估量消耗的能量的总和，并按照估量出的能量的总和来挑选移动路径。搬运控制部20可以优先考虑消耗的能量的总和来挑选移动路径，也可以优先考虑电池18的电力余量来挑选移动路径。66.搬运控制部20也可以按照载荷测定部16的测定结果而变更搬运车10与板部件30的长度方向的相对位置。按照该结构，能够变更装载于板部件30上的搬运物t与搬运车10的相对距离，能够变更施加于各搬运车10的载荷。因此，例如，通过减小施加于移动距离简单变大的搬运车10的载荷，简单降低搬运系统整体的消耗能量，简单提高搬运系统整体的搬运效率。作为变更搬运车10与板部件30的长度方向的相对位置的办法，能够采纳如下办法：在7所示那样使板部件30和搬运物t返回到载置台40上之后，变更搬运车10的长度方向的位置，并8所示那样再次将搬运物t和板部件30装载于搬运车10。67.在变更搬运车10与板部件30的长度方向的相对位置的状况下，搬运控制部20也可以将搬运车10与板部件30的长度方向的相对位置变更为从搬运物t施加的载荷在多个搬运车10各自中相同的位置。按照该结构，能够使行驶了相同的移动距离的状况下的各搬运车10中的消耗能量相同。因此，通过容易地挑选多个搬运车10的行驶距离的总和最小的移动路径，简单使搬运系统整体的消耗能量最小。即，搬运控制部20也可以在由载荷测定部16测定出的施加于各搬运车10的载荷相同的状况下，针对每个搬运车10挑选多个搬运车10的行驶距离的总和最小的移动路径。由此，能够提高搬运系统整体的搬运效率。68.详细而言，例如，在3的例子那样按每个搬运车10施加的载荷不同的状况下，搬运控制部20利用升降装置19使载物台15下降，再次将板部件30和搬运物t配置在载置台40上。在图3的例子中，因为施加于搬运车12的载荷较大，因此搬运控制部207所示那样使搬运车12向长度方向中的远离搬运物t的朝向(+x朝向)移动。然后，8所示，搬运控制部20利用升降装置19使载物台15升高，将搬运物t和板部件30再次装载于多个搬运车10。搬运控制部20这样变更搬运车10与板部件30的相对位置，使施加于各搬运车10的载荷相同。69.各搬运车10的相对位置和相对姿态的控制也可以是搬运车10的任一个成为读取器而根据搬运控制部20的指示，其余成为尾随器，追随读取器的移动的形式。在该状况下，从成为读取器的搬运车10逐次地将当前的位置和姿态的信息向成为尾随器的搬运车10发送，成为尾随器的搬运车10按照该信息来控制自身的位置和姿态。另外，成为读取器的搬运车10也可以按照来自搬运控制部20的指示举行自身的移动路径的挑选和成为尾随器的搬运车10的移动路径的挑选。70.搬运控制部20也可以配置于多个搬运车10中的起码一个搬运车10。在该状况下，搬运控制部20使具有搬运控制部20的搬运车10与不同于具有搬运控制部20的搬运车10的其他搬运车10配合地对搬运物t举行搬运。在该状况下，具有搬运控制部20的搬运车10在将搬运物t从当前地pl向目的地de搬运时其他搬运车10的移动路径存在多个的状况下，由搬运控制部20按照自身所具有的载荷测定部16的测定结果和其他搬运车10所具有的载荷测定部16的测定结果而挑选其他搬运车10的移动路径。另外，具有搬运控制部20的搬运车10在将搬运物t从当前地pl向目的地de搬运时自身的移动路径存在多个的状况下，由搬运控制部20按照自身所具有的载荷测定部16的测定结果而挑选自身的移动路径。由此，与上述的实施方式同样地能够降低搬运系统整体的消耗能量，从而能够提高搬运系统整体的搬运效率。71.另外，在搬运控制部20设置于搬运车10的状况下，具有搬运控制部20的搬运车10只要挑选其他搬运车10的移动路径即可，也可以不挑选自身的移动路径。在该状况下，具有搬运控制部20的搬运车10自身的移动路径也可以通过设置于其他搬运车10等的搬运控制部20举行挑选。在该状况下，也可以如上述那样将各搬运车10分成读取器和尾随器来举行控制。72.另外，例如，在多个搬运车10分离搭载有搬运控制部20的状况下，各搬运车10的搬运控制部20分离对全部的搬运车10的移动路径举行运算。此时，例如，在各搬运车10的搬运控制部20的运算结果产生了偏差的状况下，各搬运车10的移动路径也可以由计算出按照各运算结果而被推想为最正确的运算结果的结果的搬运控制部20来挑选。这样，在运算结果产生偏差的状况下，有时通过由设置于其他搬运车10的搬运控制部20挑选移动路径，从而简单挑选最佳的移动路径。因此，简单进一步降低搬运系统整体的消耗能量，简单提高搬运系统整体的搬运效率。另外，按照各运算结果推想最正确的运算结果例如包括如下状况：在3台以上的搬运车10中，仅1台搬运车10中的搬运控制部20计算出与其他搬运车10的搬运控制部20不同的运算结果的状况下，推想为其他搬运车10的搬运控制部20的运算结果最正确。73.在上述的实施方式中，将规定的目的地de设为对搬运物t举行搬运的终于目的地，但不限于此。例如，搬运控制部20也可以在到目的地de为止的期间确定1个以上的暂定的目的地，将各暂定的目的地作为规定的目的地来举行移动

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